Dès les premiers chordés, l'extrémité céphalique du corps a été dévolue aux organes des sens et l'extrémité caudale organisée en un système propulseur[1]. Les membres postérieurs ont donc nécessité un solide lien osseux avec le tronc pour lui transmettre l'énergie locomotrice,
et donc davantage de modifications que l'antérieur[2] : queue propulsante devenant équilibratrice, puis membres propulseurs[3]